助力機(jī)械手升降系統(tǒng)和機(jī)械結(jié)構(gòu)。
機(jī)械手升降系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)包括升降設(shè)備和升降傳感器。升降設(shè)備主要是指升降系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)設(shè)備、傳動(dòng)設(shè)備和測量設(shè)備。在有垂直運(yùn)動(dòng)趨勢時(shí)，升降傳感器測量其工作信號，上位機(jī)根據(jù)測量值通過下位機(jī)給DC伺服電機(jī)施加不同的驅(qū)動(dòng)電壓，驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)滾筒上料。此時(shí)，操作人員施加的操作力只提供垂直方向的運(yùn)動(dòng)趨勢，而不是實(shí)際的驅(qū)動(dòng)力。助力機(jī)械手升降設(shè)備主要由DC伺服電機(jī)、光電編碼器、電機(jī)減速器、滾筒和鋼絲繩組成。助力器減速器的輸入端連接DC伺服電機(jī)的輸出軸，輸出端連接到鋼絲繩卷繞滾筒。它把提升傳感器檢測到的工作信號轉(zhuǎn)化為驅(qū)動(dòng)信號，驅(qū)動(dòng)DC伺服電機(jī)。驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過減速器帶動(dòng)滾筒滾動(dòng)。與電機(jī)同軸連接的光電編碼器測量電機(jī)的轉(zhuǎn)速。所測信號作為系統(tǒng)的反應(yīng)信號，傳送到控制器控制，完成升降系統(tǒng)的閉環(huán)控制。蝸輪蝸桿減速器是升降系統(tǒng)的減速器，可以提高扭矩，自鎖。